众多周知太极拳早期并无此名，太极之名由来已久，以此为名却仅有几百年而已，最早的太极拳称为“粘拳”或者“绵拳”，充分展现这门拳术的特点在于：近身且连绵不断，劲力当如涛涛江水一般浑厚且生生不息！
因而论起太极拳之劲，重内而不重外，重根而不重稍，这就与现代看到的不一样了，现在很多人打起来有点儿英姿飒爽，精神散布于外，实际上太极拳应该圆整混一，灵活不滞，气势饱满，能做到坚、韧、刚、柔，四者俱备者，斯为太极拳之正宗修习之路。
这练拳的一是学，二是练，三即是用，在学习上即便不找大师，也得有一定基础的人引领，然而真正靠教拳为生已经成为过去式，如今这挂号教拳像是逗小孩儿玩耍，多半都是投其所好，这样是很难出功夫的，学的人总要带着三分痴心才行。在练习劲儿上应该严格遵循阴阳之理，变化上应该大道至简，懒师傅往往出好徒弟。劲之运用上，当以神意领之，气力随心意而至，粘走应变，有赖肢躯，皆出自本然，起于脚，变于腿，含于胸，运于肩，输于臂，形于指，发于脊，主于腰。由脚而腿而腰，要完整一气。由手而臂而肩，要一气贯串。劲之转变：腰脊如车轴，肢体如辋辐，行气如车轮。动则俱动，轴动则辋辐自动，静则俱静，轴静则车轮自止。劲儿的收放，由内抽贯，意领神导，渐隐渐现。这种以意导气，起落，展拓，变化自如的劲，称之为“粘劲”。
姚继祖大师总结的很到位：“劲有数种，创劲太直，难于起落；功劲太死，难于变化；绷劲，抖劲太促，难于展拓，且都失之刚多柔少，形迹外露，容易致伤。然而你看看如今这练拳的，多半不能称之为太极拳，只是凑个热闹或者博取眼球之欢罢了！
粘劲，劣少优备，手到劲发，又灵又疾，俯仰旋转，变换如意，蓄发无形，动静随机。用于推手，壮弱成宜，从容走化，沉着粘依，气敛神聚，意静身逸，经常习此，可以蓄神，可以养气，可以活血，可以健肌，可以活经舒络，可以强筋长力，却病延年，无一害而多益，是以粘劲，太极最尚。